马科的历史可以追溯到早始新世。广泛的分布亚洲、欧洲、非洲和美洲。马科动物头骨较为低平，无角，鼻骨游离的突出，齿式完全。牙齿和四肢在长期的发展过程中变化相当大，其原始种类的颊齿齿冠低，上臼齿由六个齿尖组成，下臼齿有四个齿尖，前臼齿的臼齿化程度低；在进步的种类中，齿冠增高，臼齿呈嵴形齿，前臼齿臼齿化。肢骨变化同样是很大的，早新世的始马前足四趾，后足三趾，逐渐地向现代马类单蹄发展，股骨和肱骨变短，腓骨与尺骨退化，胫骨和桡骨增强。从牙齿和肢骨变化可以看出，马科动物从适应于森林、沼泽生活转向高度地适应草原环境，善于奔跑，吃粗硬茎叶的现代马、斑马和驴的发展历史。