中国历史上首位健在时把王位直接内禅给儿子的君主是战国时代之赵武灵王，他传位给儿子赵惠文王后自称“主父”，但仍主持军事要务，其地位就有如后来的太上皇。

中国史上第一位正式被尊称的太上皇是秦始皇的父亲——秦庄襄王，不过秦庄襄王未曾称帝，生前也并未称太上皇，其太上皇之号是秦始皇称帝后追尊的，自此之后就除唐玄宗隔代追尊老子之父李敬为太上皇外，再为没有死后被追尊为太上皇之例；第一位在生时已被尊为太上皇是汉高帝刘邦之父刘太公，他也是中国历史上唯一未成为帝王却被尊为太上皇的人。清朝及中国的最后一位太上皇是清高宗。

除了部分被以武力逐离帝位的皇帝以外，一般情况下，内禅皇帝大都能得到“太上皇”的称号。

在中国历史上，不少内禅看似以和平方式进行，实际上皇帝却是迫于形势而非自愿退位的，如唐高祖、唐玄宗、宋光宗等；只有少部分的太上皇虽已内禅，但手中仍拥有实权，如北周宣帝、宋高宗、清高宗。北魏献文帝内禅后，接受群臣建议的尊号“太上皇帝”，以示自己依然治理天下，区别于刘太公这样不治理天下的“太上皇”。