河内国设立在7世纪。灵龟2年（716年）4月16日，割大鸟郡、和泉郡、日根郡分立和泉监。养老4年（720年）11月，坚下郡、坚上郡合并为大县郡。天平12年（740年）8月20日，河内国与和泉监合并。天平宝字元年（757年）5月8日，和泉国再度分立出去。道镜执政时期，在河内建造了由义宫，被称为西京。同时 神护景云3年（769年），废河内国，设置特别行政区划—河内职。道镜失势后的第二年，恢复河内国。

河内在古代是物部氏的势力范围，东大阪市衣摺是古代大豪族物部氏的本据地之一。

羽曳野市壶井是武家栋梁河内源氏（清和源氏的一支）的本据地。据说以东国武士为家臣的源义家（即八幡太郎，镰仓幕府始祖源赖朝、室町幕府始祖足利尊氏都是源义家的子孙，江户幕府始祖德川家康也认为自己是源义家的子孙）及其父源赖义、祖父源赖信三代之墓就在河内源氏的家寺通法寺的附近。

镰仓时代末期，南河内的豪族楠木正成（楠木正成是与上杉谦信并称的忠、勇兼备的日本两大军神之一，近代的明治天皇追赠其为正一位，尊称为大楠公）及楠木一族，为了打倒幕府而起义，固守下赤坂城、上赤坂城及千早城，将镰仓幕府军玩弄在股掌。

后醍醐天皇建武亲政后，任命楠木正成为河内国司兼河内守护。

足利尊氏与后醍醐天皇对立，南北朝时代到来后，河内经常成为主战场。楠木正成的长子楠木正行（也是南北朝时期的名将，近代的明治天皇尊称为小楠公）和高师直一起在四条畷之战中战死。

进入室町时代后，河内守护一职由三管领之一的畠山氏世袭。河内在畠山满家、畠山持国父子时，是安定的治世。但围绕着畠山持国继承人，养子畠山政长（畠山持国的弟弟畠山持富儿子）和儿子畠山义就之间发生内战，河内就是战场，受到很大破坏。畠山政长在正觉寺（大阪市平野区加美正觉寺）被细川政元、畠山义丰（畠山义就次子）等人击败。但畠山政长儿子田山尚顺却从纪伊卷土重来，终于以河内、纪伊的守护身份反攻河内成功。畠山尚顺儿子畠山稙长时最终将畠山义就系的畠山义英（畠山义丰嫡子）讨灭，完成畠山家的统一。但是河内被这场战争严重摧残，化成了焦土。

尽管河内被畠山稙长所统一，但畠山家的实权却被守护代游佐长教得到，河内守护畠山氏成了傀儡。三管领的另一家细川家的内战也在持续，细川高国（细川政春儿子、细川政元养子）、细川澄元（细川义春儿子、细川政元养子）、细川澄之（关白九条政基的少子、细川政元养子）等人争夺细川家家督之位，胜利者是细川澄元之子细川晴元。但是在细川氏内战之中活跃的细川氏守护代三好元长掌握了细川家的实权，细川晴元又在堺将三好元长攻灭。后细川晴元开始支配幕政，三好元长之子三好长庆（三好长庆继任三好氏家督后，与细川晴元和解）从阿波国上洛（当时日本人称去京都为上洛，这个洛缘自中国的洛阳，代指首都）。三好长庆迎娶了掌握河内实权的河内守护代游佐长教之女为妻，开始积蓄势力。虽然此时三好长庆是细川晴元的家臣，但是违背细川晴元的意愿，在高井田（大阪府柏原市高井田）讨灭木泽长政 后细川晴元与三好长庆对立，细川晴元派的三好长庆的叔父三好政长与三好长庆在河内十七个所的榎并城等地激战。三好长庆击败了掌握幕政的细川晴元，把幕府将军视为傀儡，掌握了幕府实权。

1560年，三好长庆攻落了饭盛山城（今大阪府四条畷市）和高屋城，流放了守护田山高政，并将本据城由摄津芥川城迁移至饭盛山城作为支配畿内的据点。同年，还处于三好家势力下的松永久秀将大和纳入了掌握，三好家成为了拥有九国的庞大势力。而期待夺回守护权力的田山高政，联合近江的六角义贤，在山城和和泉挑起战火，并在1562年和泉久米田之战中击杀了三好长庆弟弟三好义贤。在六角家掌握京都政权后，战场逐渐向河内扩大。但在河内教兴寺和叶引野之战中，因为松永久秀的奋战，田山军再次被赶出河内。1564年三好长庆死后，三好三人众与松永久秀对立，继承三好家督的三好义继在三好三人众的扶植下将本城迁往了高屋城。而不甘寂寞的义继暗中与松永联系，跑到了松永处，使松永与三好三人众的矛盾更加激化。

1568年，织田信长上洛。将三好三人众赶回阿波，三好义继和松永久秀投降。信长给予义继若江城，获得了河内北半国的安堵。次年三好三人众反攻，攻击足利义昭，三好义继与织田军一起击败了三好三人众。之后义继娶了义昭妹妹，作为织田军团的一分子。随着义昭与信长的对立，最终在1573年被信长流放，义昭先是到了妹夫的若江城。后若江城被信长攻击，三好义继自杀。之后河内便处于信长的直接支配之下。

织田信长上洛后，河内由北河内的三好义继和南河内的田山昭高（织田信长女婿）所统治。但是，三好义继、田山昭高不久也在元龟兵乱前后没落，河内由织田信长的重臣佐久间信盛支配。佐久间信盛又在不久后被织田信长疏远而追放。

织田信长在本能寺之变中去世。在山崎之战讨灭了明智光秀的羽柴秀吉根据清洲会议的结果，将河内纳为领国。

羽柴秀吉成为天下人，修筑了大坂城后，河内的重要据点若江城成为废城。

丰臣秀吉死后，经过关原之战，德川家康成为天下人、征夷大将军、开立幕府，河内作为秀吉之子丰臣秀赖的领国被纳入幕藩体制。德川家康与丰臣秀赖对决的大坂之战爆发之际，河内也成为战场。大坂之战分为冬之战、夏之战。冬之阵是在大坂城周边作战，河内不是主战场；夏之阵为之一变，填埋护城河的大坂城成为裸城，丰臣方判断笼城战对己方极为不利，出城迎击从京都出发以大坂为目标的德川方，进行野战。因此，京都与大坂之间的河内的各个地区都发生了战斗。主要有道明寺之战（后藤基次vs伊达政宗、真田信繁、北川宣胜、薄田兼相vs伊达政宗、松平忠辉、水野胜成）、八尾・若江之战（木村重成vs井伊直孝，长宗我部盛亲vs藤堂高虎）等战役。

进入江户时代后，河内成为天领（江户幕府的直属领地），并散布着旗本领。河内国的大名有狭山藩的北条家、丹南藩的高木家。另外，山城国淀藩的稻叶家也在河内有一些领地。

德川幕府初期在此设置了代官。后被划给了丹南、狭山等藩及部门寺院领地，共同进行支配。

672年（天武天皇元年）7月——来目

703年（大宝3年）7月——大石王

707年（庆云4年）5月——多治比水守

708年（和铜元年）3月——石川石足

717年（养老元年）4月——贺茂吉备麻吕

724年-749年左右（圣武天皇时）——百济王敬福自称

742年（天平14年）4月——大伴志备

746年（天平18年）3月——大伴古慈斐、解任

759年（天平宝字3年）11月——纪饭麻吕

760年（天平宝字4年）1月——仲石伴

760年（天平宝字4年）——大和长冈

763年（天平宝字7年）1月——阿倍毛人

768年（神护景云2年）11月——石上息継

769年（神护景云3年）10月——藤原雄田麻吕

770年（宝龟元年）8月——纪广庭

774年（宝龟5年）3月——纪广纯

775年（宝龟6年）9月——佐伯国益

779年（宝龟10年）9月——佐伯真守

781年（天应元年）2月——阿倍祖足

785年（延历4年）1月——巨势苗麻吕

786年（延历5年）9月——巨势苗麻吕、河内和泉长官

788年（延历7年）2月——大伴蓑麻吕

790年（延历9年）3月——大伴弟麻吕

797年（延历16年）2月——广庭王

806年（大同元年）1月——百济王镜仁

808年（大同3年）5月——纪贞成

811年（弘仁2年）1月——纪南麻吕

817年（弘仁8年）5月——藤原绪嗣

821年（弘仁12年）——路年继

824年（天长元年）9月——和气真纲

837年（承和4年）9月——藤原当道

843年（承和10年）1月——丹比外成

843年（承和10年）2月——清原远贺

843年（承和10年）11月——安倍安仁、河内和泉长官

849年（嘉祥2年）2月——藤原正世、河内权守

851年（仁寿元年）1月——藤原正世

853年（仁寿3年）1月——藤原秀雄

854年（齐衡元年）5月——笠丰兴

857年（天安元年）11月——滋野善根、河内权守

858年（天安2年）1月——滋野善根

858年（天安2年）3月——淡海丰庭、河内权守

859年（贞观元年）2月——大枝直臣

861年（贞观3年）1月——藤原秀雄

863年（贞观5年）2月——高丘百兴

864年（贞观6年）1月——蕃良丰持

864年（贞观6年）8月——蕃良丰村

865年（贞观7年）1月——平房世、河内权守

866年（贞观8年）闰3月——菅野丰持

867年（贞观9年）4月——在原善渊、河内权守

869年（贞观11年）1月——纪真丘

878年（元庆2年）1月——安倍房上

878年（元庆2年）2月——忠贞王、前河内守

886年（仁和2年）1月——安倍宗行

1221年～？——三浦义村

？～1247年——三浦泰村

1280年～？——北条久时

？～1333年——北条氏一门

1336年～1347年——细川显氏

1347年～1349年——高师泰

1349年～1351年——畠山国清

1352年～1353年——高师秀

1359年～1360年——畠山国清

1369年～1382年——楠木正仪

1382年～1406年——畠山基国

1406年～1408年——畠山满则

1408年～1433年——畠山满家

1433年～1441年——畠山持国

1441年——田山持永

1441年～1455年——畠山持国

1455年～1460年——畠山义就

1460年～1467年——畠山政长

1467年——畠山义就

1467年～1493年——畠山政长

1493年～1499年——畠山义丰

1499年～1504年——畠山义英

1504年～1507年——细川政元

1507年～1517年——畠山尚顺

1517年～1534年——畠山稙长

1534年～1538年——畠山长経

1538年～1542年——畠山在氏・畠山政国

1542年～1545年——畠山稙长

1545年——畠山晴熙

1545年～1550年——畠山政国

1550年～1560年——畠山高政

1568年～1569年——畠山高政

1568年～1573年——三好义继

1569年～1573年——畠山昭高