1896年，在第一届奥运会上，自行车被列入正式比赛项目。在奥运会发展的初期阶段，只有场地、公路两个分项的比赛。

1900年4月15日，国际自行车联盟成立。

1903年，第一届环法自行车赛举办。

1959年，中国自行车运动协会成立。

20世纪60年代，美国开始兴起小轮车运动。

1996年，山地自行车被列为奥运会比赛项目；同年，职业选手获准参加亚特兰大奥运会。

2003年，国际奥委会正式批准小轮车为北京奥运会比赛项目。

（一）场地自行车

场地自行车比赛也称为“圆形场地”比赛。比赛须在表面为木质的、周长为250米的圆形场地上进行。赛车场的跑道为椭圆形、盆状的设计结构。跑道最大的安全速度范围要设计在85km/h～110km/h之间。不同跑道长度的场地，其弯道半径和跑道宽度见表。在跑道的下部设有占跑道宽度10%的放松道（蓝区）和供上道比赛的运动员、教练员以及裁判员使用的安全区域。在大于、等于250米的场地上，安全区域总宽度不得小于4米。在蓝区外延20厘米处有5厘米宽的黑线为测量线，场地的大小就是以测量线来测定的。测量线外延70厘米处有5厘米宽的红线为快速骑行线。

（二）山地自行车

山地自行车赛的骑行距离为40-50公里。其中平缓路段不得超过15%，其余为高低不平的路段。路线通常由高速下山路段、爬山路段、乡间路段、砂石路段、森林路段和短暂的柏油路段组成。

赛道上每隔1公里设一个标志牌，标明距离终点的公里数。路标大小为宽20厘米、长40厘米，放置于距离地面1.5米的位置。路标要准确指明比赛路线和随后出现的路况变化，以及交叉路口和所有存在潜在危险情况的地段。

起点开始段必须足够开阔，以便车手能安全出发。终点线的前、后要有足够长的直道和开阔的视野，为终点冲刺、冲刺后的缓冲提供安全保证。

（三）公路自行车

公路自行车比赛分为个人计时赛和公路大组赛。个人计时赛一般选择路面比较平坦，整个赛道起伏较小的路段。赛道要安全，并有完好的路段标志。每隔5公里，要标明运动员所剩下的骑行距离。在上坡的路段，每公里都要有标志。公路大组赛选择路面有起伏和斜坡等各种地形变化的公路上进行，路面宽度一般不能少于6米。起、终点路面的宽度不得少于8米。终点前至少有不短于500米的直道，终点线后的缓冲段有不短于100米的直道。

（四）小轮车

小轮车赛场由直道、弯道和多个障碍组成。比赛在一条300-400米长设有障碍的土质赛道上进行，每组8名选手同时出发。起点宽度不少于10米，在整个赛道的任一地段宽度不少于5米。

出发台至少要高于第一直段跑道水平面1.5米。出发坡的长度不少于12米。出发门8米宽，50厘米高，出发坡与其夹角应成90度。从起点线向前10米处要标出8条跑道的位置。弯道坡度的设计要确保运动员在高速状态下安全进出。出发门应有电子控制和手动控制两套装置，并有灯光指示系统。

终点线位于赛道的终点处，由一条4厘米宽的黑色直线和两侧各10厘米宽的白色带状标志、共24厘米宽的线带组成。设置终点录像设备，以协助裁判员判定终点名次。

（一）场地自行车

场地赛中采用的自行车只配有一个齿轮，引无闸。场地自行车不能使用活飞轮、变速器和刹车装置。

（二）山地自行车

自行车全长不超过185厘米，宽度不超过50厘米，重量不少于6.8公斤。车座长度应在24-30厘米之间，中轴与地面的距离应在24-30厘米之间，自行车前后轮直径必须相同。车轮的直径最大为70厘米，最小55厘米，应为死飞轮，不得安装变速装置和车闸。

（三）公路自行车

公路自行车轮胎比普通自行车的轮胎窄，并且胎压很高。采用钛合金，碳纤维，高级铝合金等材料，所以公路自行车的重量很轻，但是参赛车不得低于6.8公斤。

（四）小轮车

小轮车分自由式小轮车（freestylebmx）和竞速小轮车（racingbmx），其主要区别是在于车头装headset的位置。自由式小轮车有一个特殊的零件，能使车头360度转动而竞速小轮车却不能。

竞速赛：一般排定2-4名运动员同时原地出发，计最后200米的时间，每组运动员将在250米的场地上骑行3圈，以到达终点的先后顺序决定比赛的胜负。比赛出发位置由运动员抽签决定，内道运动员必须领骑。从1/4决赛开始进行三战两胜制的比赛，即第一战抽内道；第二战内、外道交换位置；第三战重新抽签。

团体竞速赛：团体竞速赛是以每队三名选手组成的两个队，从场地的追逐线向相反的方向同时出发。在场地上骑行3圈，每名选手领骑1圈，以第三名运动员到达终点的成绩决定胜负的比赛。团体竞速赛分为三轮次。里道运动员用起跑器出发，并作为领骑运动员。领骑运动员在骑完第一圈后，从跑道外侧退出并离开跑道。第二位运动员领骑下一圈，然后以同样的方式退出比赛。第三名运动员一个人完成最后一圈比赛。

个人追逐赛：个人追逐赛由两名运动员在跑道的两个直道相反方向的位置（追逐赛起、终点线）、在跑道的内侧起跑。男、女个人追逐赛比赛距离分别为4公里和3公里。比赛分资格赛、第一轮和决赛三个轮次。

团体追逐赛：团体追逐赛由两个队，每队4名运动员，在跑道两个直道相反方向起跑完成4公里的比赛。比赛以每队第三名选手的前轮到达终点的瞬间记取成绩。每个队的成绩和排名将以该队第三名选手到达终点的成绩计算。团体追逐赛分为三轮次。

记分赛：是运动员集体出发，以运动员在比赛中的累积得分进行排名的比赛，男子40公里、女子25公里。规则规定：在250米的场地上，途中冲刺每10圈一次。每个冲刺圈第一名获得5分；第二名3分；第三名2分；第四名1分。任何一名选手超过主集团一圈，即获得20分。任何一名选手被主集团超过一圈，即扣除20分。

计时赛：以运动员到达终点的时间排列名次。比赛时运动员在同一起点单个原地出发，抽签决定出发顺序。出发犯规延后5人重新出发，再次犯规取消比赛资格。以每名运动员到达终点的成绩判定名次，优者列前。如成绩相等，则名次并列。

凯林赛：凯琳赛是一组参赛运动员在摩托牵引完成一定圈数之后，在距离终点前600至700米进行终点冲刺的一项比赛。凯林赛包括第一轮和第一轮复活赛、第二轮比赛、决赛三个轮次。比赛开始由摩托领骑员在快速骑行道上，牵引运动员骑行，在终点线前600至700米的距离时，摩托领骑员离开跑道。运动员进行最后冲刺，以到达终点的先后顺序进行排名。

山地自行车比赛以选手到达终点的先后顺序决定排名，男子比赛须在2小时至2小时15分钟内完成，女子为1小时45分至2小时。在整个比赛中，除相同状态下的同队选手可以相互帮助外，不得接受赛事规定以外的任何帮助，否则将取消比赛资格。裁判团将根据实际情况安排补给区和修车点位置。补给只能由本队工作人员徒步完成，和选手之间不允许有身体接触。不允许供给者将水瓶、食物直接放置在选手的车辆上或衣袋中。未经裁判团的允许，不能向选手身体泼水，或将水喷洒到选手车辆上。

个人计时赛中，运动员按照规定的间隔时间单独出发，以运动员到达终点的成绩进行排定名次，优者列前。该项目在奥运会的比赛距离：男子40-50公里、女子20-30公里。比赛中，运动员之间不能相互配合领骑。在超越与被超越过程中，运动员不得进入对手左右2米，前后25米的空间。

公路大组赛中，运动员在起点线前集体出发，以运动员到达终点的顺序进行排名。该项目在奥运会的比赛距离：男子220-250公里、女子100-140公里。在比赛过程中，运动员之间可以相互配合，进行一些帮助，如转借或者交换食物、饮料、工具和配件。但是运动员之间禁止互相推行，否则取消比赛资格。

运动员的赛车在比赛中如出现故障，可以从本队的器材车、公共器材车上或收容车上获得帮助。奥运会期间，修理或更换车轮或赛车等，也可在固定修车点上进行。在赛程的前50公里和进入最后20公里后，不得进行补给。

小轮车比赛分为计时排位赛、淘汰赛（1/4决赛、半决赛）和决赛3个阶段。男子32名选手通过排位赛成绩分成4组，每组8人进入1/4决赛，小组前4名晋级半决赛，半决赛分2组，每组8人，小组前4名进入决赛。女子16名选手通过排位赛成绩分成2组，每组8人进行半决赛，小组前4名晋级决赛。

排位赛：选手单独出发，骑完全程计时，比两次取最好成绩。

淘汰赛：每组选手同时出发，以到达终点先后顺序排定名次，比3轮，名次之和较小的前4名晋级。

决赛：选手同时出发，率先抵达终点者获胜（只比1轮）。

运动员赛前要进行赛车和服装检查，并进入到出发集结区。运动员起跑必须按照发令员和电子出发门的声控和灯光提示进行出发。 在1/4、半决赛和决赛中，运动员可以根据上一轮次比赛所用时间的先后顺序依次选择当前轮次的出发道次。

运动员不得有意令自己身体的任一部分或自行车的任一部分与其他运动员的身体或自行车进行接触，以阻碍对手、超过对方或掩护另一名运动员超过对方为目的。否则，视情节给予违规者警告、降低名次和取消比赛资格等处罚。

奥运会自行车比赛分为场地自行车、山地自行车、公路自行车、小轮车等4个项目。1896年第一届奥运会，自行车被列入正式比赛项目。场地自行车项目共设10枚金牌，男女各5枚。山地自行车项目共设4枚金牌，男女各2枚。公路自行车项目共设4枚金牌，男女各2枚。小轮车项目共设2枚金牌，男女各1枚。

亚运会自行车比赛有公路自行车、场地自行车、越野赛和小轮车赛四个分项，每四年举办一次。

全运会自行车比赛有公路赛、场地赛、山地车赛、小轮车赛四个分项。其中，公路赛共设4枚金牌，男女各2枚。场地赛共设10枚金牌，男女各5枚。山地车赛共设2枚金牌，男女各1枚。小轮车赛共设2枚金牌，男女各1枚。

环法自行车赛是年度多阶段公路自行车运动赛事，主要在法国举办，每年于夏季举行，每次赛期23天，共21个赛段，第一届环法自行车赛举办于1903年。

国际自行车联盟成立于1900年4月15日，由法国自行车协会发起，在意大利、瑞士、美国和比利时等国的支持下成立，有160个协会会员，总部设在瑞士洛桑，是国际单项体育联合会总会的成员。

亚洲自行车联合会，简称“ACC”，成立于1962年，总部位于阿联酋迪拜。

中国自行车运动协会成立于1959年，总部设在北京，是全国性群众体育组织，是中华全国体育总会的团体会员。

坎切拉拉，瑞士男子自行车项目运动员，两届奥运会冠军，四届世锦赛冠军。2008年北京奥运会，获男子公路自行车个人计时赛金牌。2016年里约奥运会，获男子公路自行车个人计时赛金牌。

宫金杰，中国女子自行车项目运动员。2012年伦敦奥运会，获场地自行车女子团体争先赛银牌。2016年里约奥运会，获场地自行车女子团体竞速赛金牌，是中国自行车项目的首枚奥运金牌。

克里斯汀·阿姆斯特朗，美国女子自行车项目运动员。2008-2016年，连续三届获得奥运会公路自行车个人计时赛冠军。