明朝时，除了郡王长子（嫡长子的封号）外，原则上一律封镇国将军（但也有因为是滥妾所生，降等为辅国将军的）。从镇国将军开始，降等袭爵。

明代另武官散阶，从二品，位列军阶第四等。属于荣誉称号，不是实际职位，相当于军衔。

清为宗室封爵第九级，在不入八分辅国公下，辅国将军上。