太建初年（公元569年），鲁广达与仪同章昭达出兵峡口，平定安蜀等诸州镇。当时北周在蜀水边上大规模进行造船活动，并运贮粮草，有占领江北的企图，鲁广达与郢州刺史钱道戢一起，率兵偷袭，纵火焚烧了北周的战船，鲁广达以功增封并前二千户，回到本镇。

鲁广达为政清廉，待人推心置腹，深受群众拥护。鲁广达在巴州任期届满，百姓纷纷上书挽留，于是朝廷又让鲁广达留任巴州二年。

太建五年（公元573年），鲁广达率军北伐，收复淮南旧地，又与齐军战于大岘，大破齐军，斩杀敷城王张元范，俘虏敌军不可胜计。鲁广达又克复北徐州，即授都督北徐州诸军事、北徐州刺史。不久，又增任散骑常侍，回朝任右卫将军。太建八年任北兖州刺史，调晋州刺史。太建十年，任使持节、都督合、霍二州诸军事、仁威将军、合州刺史。

太建十一年，北周将领梁士彦挥师南征围寿春。朝廷诏遣中领军樊毅、左卫将军任忠等分别出阳平、秦郡，鲁广达率众入淮河，多路进发夹击周军。周军攻陷豫、霍二州，南、北兖、晋等地守将都弃城而逃，诸将无功，陈朝尽失淮南之地，鲁广达被免职回家。

太建十二年，鲁广达与豫州刺史樊毅率军北伐，攻克郭默城。于是授鲁广达使持节、西平将军，都督郢州以上十州诸军事，率水军四万，镇守江夏（今属武昌市），北周安州总管元景山率兵入侵江南，鲁广达命偏师击退元景山。

至德元年（公元583年），陈后主即位，鲁广达回朝任安左将军。又被授平南将军、南豫州刺史。至德二年，授安南将军，征拜侍中，又为安左将军，改封绥越郡公，封邑如前不变。很快又任中领军。

祯明三年（公元589年）正月，隋将贺若弼挥师渡江攻占钟山，鲁广达率军在白土岗布阵，与隋军针锋相对。鲁广达手执兵器亲自搏杀，率领激励士兵，隋军后退，鲁广达追击至隋军军营，杀伤隋军甚众，鲁广达像这样往来冲杀四次。当贺若弼击败陈军其他诸将，乘胜进入宫城火烧北掖门时，鲁广达仍率余兵，顽强抵抗，斩杀数十百人。最终建康还是被隋军攻陷。

当日暮时，鲁广达眼看大势已去，于是丢兵解甲，面向宫城跪拜痛哭，对部下说：“我身不能救国，负罪深矣。”士卒们也都感动得涕泪俱下。于是鲁广达被隋军所俘。祯明三年，鲁广达依例入隋。

鲁广达依例入隋不久，因国家灭亡和悲伤，生病后拒绝医治，忧愤而死，时年五十九岁。原陈朝尚书令江总伏柩恸哭，题其棺曰：“黄泉虽抱恨，白日自流名；悲君感义死，不作负恩生。”

至德三年，杨坚代北周称帝，国号隋。杨坚相继破突厥，灭西梁，统一北方，准备挥师渡江，统一全国。当时，鲁广达的两个儿子鲁世真和鲁世雄在家乡新蔡率兵投奔隋将韩擒虎，然后又派专人给鲁广达送信，规劝父亲归隋。

鲁广达正驻军建康，保卫京师，接信后异常气愤，亲自送往朝廷请罪。后主陈叔宝安慰他说：“世真他们虽然投了隋，但你是国家的重臣，我完全信赖你，何必把自己置于嫌疑之中呢？”并赏赐鲁广达黄金，让鲁广达当日返回军营。

据《陈书·孝行传》载，鲁广达痛悼故国，愤慨而卒，“尚书令江总抚柩恸哭，乃命笔题其棺头为诗曰”，即是此诗。诗的开头二句颂扬鲁广达为国捐躯，虽死犹生。他虽未酬身先死，抱恨九泉之下，但他的壮烈行为和高尚。

情操却如日月长存，青史留名。诗歌的后二句是对鲁广达气节操守的评价，充分肯定他为“义”捐躯、不肯负恩苟活。这首诗感情沉痛，语言平实，不加经营，有如脱口吟出，声调悲壮，正应一个“哭”字。言词之间对鲁广达的死既深表痛惜之情，又深致钦慕之意。

史臣曰：萧摩诃气冠三军，当时良将，虽无智略，亦一代匹夫之勇矣；然口讷心劲，恂恂李广之徒欤！任忠虽勇决强断，而心怀反覆，诬绐君上，自踬其恶，鄙矣！至于鲁广达全忠守道，殉义忘身，盖亦陈代之良臣也。

祖父：鲁斐，南朝齐通直散骑常侍、衡州刺史，阳塘侯。

父亲：鲁益之，南朝梁云麾将军、新蔡义阳二郡太守。

哥哥：鲁悉达，吴州刺史。

儿子：鲁世真、鲁世雄

《陈书 卷三十一列传第二十五》

《南史 卷六十七 列传第五十七》