唐朝开元十九年，始置太公尚父庙，以留侯张良配。中春、中秋上戊祭之，牲、乐之制如文宣。出师命将，发日引辞于庙。仍以古名将十人为十哲配享。天宝六载，诏诸州武举人上省，先谒太公庙。乾元元年，太常少卿于休烈奏：“秋享汉祖庙，旁无侍臣，而太公乃以张良配。子房生汉初，佐高祖定天下，时不与太公接。古配食庙庭，皆其佐命；太公，人臣也，谊无配享。请以张良配汉祖庙。”

唐肃宗上元元年（760年），尊太公为武成王，祭典与文宣王比，太公尚父庙更名成武成王庙，简称武庙。以历代良将为十哲象坐侍，秦武安君白起、汉淮阴侯韩信、蜀丞相武乡侯诸葛亮、唐尚书右仆射卫国公李靖、司空英国公李勣列于左，汉太子少傅张良、齐大司马田穰苴、吴将军孙武、魏西河守吴起、燕昌国君乐毅列于右，以张良为配。

唐德宗建中三年（782年），礼仪使颜真卿奏：“治武成庙，请如《月令》春、秋释奠。其追封以王，宜用诸侯之数，乐奏轩县。”

诏史馆考定可配享者，列古今名将凡六十四人图形焉：

越相国范蠡，齐将军孙膑，赵信平君廉颇，秦将王翦，秦武安君白起，汉相国平阳侯曹参，左丞相绛侯周勃，前将军北平太守李广，大司马冠军侯霍去病，后汉太傅高密侯邓禹，左将军胶东侯贾复，执金吾雍奴侯寇恂，伏波将军新息候马援，太尉槐里侯皇甫嵩，魏征东将军晋阳侯张辽，蜀前将军汉寿亭侯关羽，吴偏将军南郡太守周瑜，丞相娄侯陆逊，晋征南大将军南城侯羊祜，抚军大将军襄阳侯王濬，东晋车骑将军康乐公谢玄，前燕太宰录尚书太原王慕容恪，宋司空武陵公檀道济，梁太尉永宁郡公王僧辩，北齐尚书右仆射燕郡公慕容绍宗，周大冢宰齐王宇文宪，隋上柱国新义公韩擒虎，柱国太平公史万岁，唐右武侯大将军鄂国公尉迟敬德，右武卫大将军邢国公苏定方，右武卫大将军同中书门下平章事韩国公张仁亶，兵部尚书同中书门下三品中山公王晙，夏官尚书同中书门下三品朔方大总管王孝杰。以上为一列，以下为另一列。

齐相管仲，安平君田单，赵马服君赵奢，大将军武安君李牧，汉梁王彭越，太尉条侯周亚夫，大将军长平侯卫青，后将军营平侯赵充国，后汉大司马广平侯吴汉，征西大将军夏阳侯冯异，建威大将军好畤侯耿弇，太尉新丰侯段颎，魏太尉邓艾，蜀车骑将军西乡侯张飞，吴武威将军南郡太守孱陵侯吕蒙，大司马荆州牧陆抗，晋镇南大将军当阳侯杜预，太尉长沙公陶侃，前秦丞相王猛，后魏太尉北平王长孙嵩，宋征虏将军王镇恶，陈司空南平公吴明彻，北齐右丞相咸阳王斛律光，周太傅大宗伯燕国公于谨，右仆射郧国公韦孝宽，隋司空尚书令越国公杨素，右武侯大将军宋国公贺若弼，唐司空河间郡王李孝恭，礼部尚书闻喜公裴行俭，兵部尚书同中书门下三品代国公郭元振，朔方节度使兼御史大夫张齐丘，太尉中书令尚父汾阳郡王郭子仪。

贞元二年，刑部尚书关播

尧、舜，

宋朝建国之初，建隆议升历代功臣二十三人，旧配享者退二十二人。庆历仪，自张良、管仲而下依旧配享，不用建隆升降之次。元丰中，国子司业朱服言：“释奠文宣王，以国子祭酒、司业为初献，丞为亚献，博士为终献，太祝、奉礼并以监学官充。及上戊释奠武成王，以祭酒、司业为初献，其亚献、终献及读祝、捧币，令三班院差使臣充之。官制未行，武学隶枢密院，学官员数少，故差右选。今武学隶国子监，长、贰、丞、簿，官属已多，请并以本监官充摄行事，仍令太常寺修入《祀仪》。”宋太祖赵匡胤幸武成王庙，历观两廊所画名将，以杖指白起曰：“起杀已降，不武之甚，何为受享于此？”命人去之。左拾遗知制诰高锡因上疏论王僧辩不克善终，不宜在配享之列。乃诏吏部尚书张昭、工部尚书窦仪与锡别加裁定，取功业始终无瑕者。

乾德元年（963年）六月癸巳，昭等议升汉灌婴、后汉耿纯、王霸、祭遵、班超、晋王浑、周访、宋沈庆之、后魏李崇、傅永、北齐段韶、后周李弼、唐秦叔宝、张公谨、唐休璟、浑瑊、裴度、李光颜、李愬、郑畋、梁葛从周、后唐周德威、符存审二十三人；退魏吴起、齐孙膑、赵廉颇、汉韩信、彭越、周亚夫、后汉段纪明、魏邓艾、晋陶侃、蜀关羽、张飞、晋杜元凯、北齐慕容绍宗、梁王僧辩、陈吴明彻、隋杨素、贺若弼、史万岁、唐李光弼、王孝杰、张齐丘、郭元振二十二人。诏塑齐相管仲像于堂，画魏西河太守吴起于庑下，馀如昭等议。

乙未，秘书郎直史馆管城梁周翰上言曰：“凡名将悉皆人雄，苟欲指瑕，谁当无累！一旦除去神位，吹毛求异代之非，投袂忿古人之恶，似非允当。臣心惑焉。”不报。

政和二年，武学谕张滋言：“《诗》云‘赫赫南仲’、‘维师尚父’、‘文武吉甫’、‘显允方叔’、‘王命召虎’、‘程伯休父’，是均为周将，功著声诗，今昔所尊惟一尚父，而南仲、吉甫之徒不预配食，余如却縠之阅礼乐、敦诗书，尉缭以言为学者师法，不当弃而不录，请并配食。”博士孙宗鉴亦请以黄石公配。后有司讨论不定，国子监丞赵子崧复言之。

宣和五年，礼部言：“武成王庙从祀，除本传已有封爵者，其未经封爵之人，齐相管仲拟封涿水侯，大司马田穰苴横山侯，吴大将军孙武沪渎侯，越相范蠡遂武侯，燕将乐毅平虏侯，蜀丞相武乡侯诸葛亮顺兴侯，魏西河守吴起封广宗伯，齐将孙膑武清伯，田单昌平伯，赵将廉颇临城伯，秦将王翦镇山伯，汉前将军李广怀柔伯，吴将军周瑜平虏伯。”于是释奠日，以张良配享殿上，管仲、孙武、乐毅、诸葛亮、李勣并西向，田穰苴、范蠡、韩信、李靖、郭子仪并东向。东庑，白起、孙膑、廉颇、李牧、曹参、周勃、李广、霍去病、邓禹、冯异、吴汉、马援、皇甫嵩、邓艾、张飞、吕蒙、陆抗、杜预、陶侃、慕容恪、宇文宪、韦孝宽、杨素、贺若弼、李孝恭、苏定方、王孝杰、王晙、李光弼，并西向；西庑，吴起、田单、赵奢、王翦、彭越、周亚夫、卫青、赵充国、寇恂、贾复、耿弇、段颎、张辽、关羽、周瑜、陆逊、羊祜、王濬、谢玄、王猛、王镇恶、斛律光、王僧辩、于谨、吴明彻、韩擒虎、史万岁、尉迟敬德、裴行俭、张仁亶、郭元振、李晟，并东向。凡七十二将云。

绍兴七年五月，太常博士黄积厚乞以仲春、仲秋上戊日行礼。十一年五月，国子监丞林保奏：“窃见昭烈武成王享以酒脯而不用牲牢，虽曰时方多事，礼用绵蕝，然非所以右武而励将士也。乞今后上戊释奠用牲牢，以管仲至郭子仪十八人祀于殿上。”从之。

乾道六年，诏武成王庙升李晟于堂上，降李勣于李晟位次，仍以曹彬从祀。先是，绍兴间，右正言都民望言：“李勣邪说误国，唐祀几灭，李晟有再造王室之勋；宜升李晟于堂上，置李勣于河间王孝恭之下。”至是，著作郎傅伯寿言：“武成庙从祀，出于唐开元间，一时铨次，失于太杂。如尹吉甫之伐玁狁，召虎之平淮夷，寔亚鹰扬之烈；陈汤、傅介子、冯奉世、班超之流，皆为有汉之隽功；在晋则谢安、祖逖，在唐则王忠嗣、张巡辈，皆不得预从祀之列。窃闻迩日议臣请以本朝名将从祀，谓宜并诏有司，讨论历代诸将，为之去取，然后与本朝名将，绘于殿庑，亦乞取建隆、建炎以来骁俊忠概之臣，功烈暴于天下者，参陪庙祀。”故有是命。

泰和六年（1206），皇帝诏令建造昭烈武成王庙。礼制一律按照唐代的制度。以秦王宗翰与张良共同配飨武成王，把管仲降级为下祀。升楚王宗雄、宗望、宗弼等陪侍武成王神位，韩信以下等移至厢房，又废除王猛、慕容恪等二十余人，又增加辽王斜也等人。祭祀时，武成王、宗翰、子房各羊一、豕一，其余配祭者共用羊八，无豕。金宣宗迁都汴京，余会朝门内阙庭之右营庙如制，春秋上戊之祭仍旧。

元朝时期，元朝皇帝仍以姜太公为武庙主祭，将武成王立庙于枢密院公堂之西，以孙武子、张良、管仲、乐毅、诸葛亮以下十人从祀。每岁春秋仲月上戊，以羊一、豕一、牺尊、象尊、笾、豆、俎、爵，枢密院遣官，行三献礼。

明朝洪武年间，因太公入侍历代帝王庙，而被明太祖撤去武成王庙；至此，罢武庙祭，并去除吕尚的王号。

在越南的阮朝时期，明命帝效仿唐朝唐玄宗所建的太公庙，在越南建造了一样规制的武成王庙，所以越南的武成王庙仍以姜太公为主神，仍以张良为配享，但从祀的十人却改为孙武、管仲、司马穰苴、韩信、诸葛亮、李靖、郭子仪、李晟、岳飞、徐达等中国名将，与中国的唐、宋、元时期的武庙十哲略有不同。

另外，明命帝还增设六位越南名将加入武庙祀典，他们分别是陈朝的陈国竣，黎朝的黎魁，阮朝的阮有进、阮有镒、尊室会、阮文张等人。

民国三年（1914年）北洋政府在后寝祠塑关羽、岳飞像，并祀关岳，称关岳庙。1939年恢复武成王庙，简称武庙，大殿改称武成殿，原“关岳殿”改为武德堂，武成殿内北、东、西三面墙壁上嵌有配享和从祀武成王的历代80位名将传石刻，现存16块刻石。

华北伪政权为了对抗国共合作的抗日烽火，在1939年竟然重新继起北京武庙的香火。伪华北临时政府治安部总长、伪华北政务委员会总署督办和伪华北绥靖军总司令齐燮元将关岳庙改造成武庙，主祀辅佐周文王和周武王开创周朝八百年天下的老武神姜子牙，配享者左右共16位，从祀者左右共72位，这其中既有以颠覆大一统秦朝为志而以辅佐刘邦建立汉朝著名的张良，志在光复汉朝天下而名成三分天下的诸葛亮，在清初虽有功于满族一统天下却也负有背叛台湾郑氏汉族政权而投降异族统治者的施琅，平定青海、逐准安藏、疏请摊丁入亩改土归流建府置县的岳钟琪等，也竟然有以抗金著名的岳飞和以抗倭著名的戚继光。

唐肃宗上元元年（760年）尊太公望为武成王祭典设立武成王庙，与祭孔子的文宣王庙相同，都有亚圣十哲在旁坐侍。

宋朝文官因亚圣十哲非吕尚在世时的学生，而是吕尚的后世弟子，并非是吕尚的亲传弟子，因此对武成王庙的祭祀名单又有调整，重新排列了亚圣十哲的名次，但仍以吕尚为主祀，张良为配享，虽无亚圣十哲之名，仍有其实。

唐德宗建中三年，礼仪使颜真卿太公之侧。

宋朝由于重文轻武，在宋徽宗宣和六年，有些人觉得唐朝设立的武成王庙名将失杂，于是重新列举名将，以东庑西向为二十九人和西庑东向三十二人来分组排列。

武成王庙就是中国当今武庙的前身，武庙的崇拜最早流行于唐朝，唐朝时期，唐朝皇帝追尊姜太公为武成王，并设立武成王庙，历代简称为武庙，以张良为配祀，以十哲和古今六十四名将为从祀。宋朝时期，宋朝皇帝仍尊姜太公为武庙主神，并追谥姜太公为昭烈武成王，并增设古今七十二名将为从祀。明朝初期，朱元璋废除姜太公的武庙祭祀，自此武庙信仰一度消失了三百年之久。

至明朝末期，明朝皇帝追尊关羽为武庙的主神，设立关帝庙，明末北京城内外关帝庙至少接近百所。明朝万历年间，关羽被明神宗封为“协天大帝”、“义烈真君”、“三界伏魔大帝神威远镇天尊”、“关圣帝君”。关羽的“忠”“义”“仁”“勇”得到历代皇帝的推崇。同时，关羽“学尊孔孟，志在春秋，固儒教之圣人也”。再至满清时期，清康熙四年，尊关羽为夫子，与孔子并称。雍正八年，追封关羽为武圣，以关羽为主祀的关帝庙为武庙，与孔子的文庙并列，合称文武庙。但是关帝庙始终没有亚圣十哲和古今七十二名将从祀，只有关兴与周仓从祀在关羽左右。

最后到民国初年，关羽和岳飞都成为“忠义神勇”和“文武双全”的历史文化人物楷模，历代官方一贯倡导并被民间所广泛接受的“忠义”、“尚武”精神在这两个历史人物身上得到了凝聚性的符号性体现。正如民国的陆海军部上袁世凯的呈文所云：“关壮缪翊赞昭烈，岳武穆独炳精忠。英风亮节，同炳寰区，实足代表吾民族英武壮烈之精神。”于是民国政府便开始推行“关岳合祀”的计划，再各地设立关岳庙，正位左祀关圣帝君（关羽），右祀岳武穆王（岳飞），并且以张飞、王浚、韩擒虎、李靖、苏定方、郭子仪、曹彬、韩世忠、旭烈兀、徐达、冯胜、戚继光等十二人左祀关羽，再以赵云、谢安、贺若弼、尉迟敬德、李光弼、王彦章、狄青、刘琦、郭侃、常遇春、 蓝玉、周遇吉等十二人右祀岳飞，左右两厢各12位神像均身眼北上以朝关岳，关岳庙一共有二十四位名将左右从祀，这一点完全是模仿了唐朝的太公庙的规制。在这之后，关羽和岳飞同被尊为武圣，关岳庙也就成为了民国之后的武庙。

1835年（明命十六年），越南的阮朝建成了武庙（越南语：Võ Miếu），与文庙一起春秋祭祀，以体现“圣人之道无所不包，有文事者，必有武备”的理念。武庙中既仿照唐玄宗开元年间“令两京诸州各置太公庙，以张良配享，选古名将以备十哲，以二、八月上戊致祭”的体制，供奉了中国历史上的姜太公、孙武、管仲、司马穰苴、张良、韩信、诸葛亮、李靖、郭子仪、李晟、岳飞、徐达12名军事家外，又供奉了越南历史上的著名军事人物。

如何确定阮朝建立及此前应列入武庙祭祀的越南军事人物呢?这就涉及到如何阐述越南历史及该国历史上的著名军事家的问题，大臣们为此一再请示明命帝，说“溯查安南历代史记，并国朝实录所载开国、中兴诸功臣事状”，认为“安南启宇自丁、黎、李、陈以来良将亦不为少，本朝开国、中兴诸功臣勋业昭彰，具有简编可考”，提出了备选的名单和理由。

明命帝表示：“理国之要，文武不可偏废，武庙之设于理为宜……至如安南丁、黎、李、陈，一代有一代之佐戎筹将，略亦不乏人，况本朝开国、中兴，其间宣猷凉武之臣，功烈尊室炳彪，视占何让？”经过反复讨论，明命帝下令把陈朝的陈国竣、黎朝的黎魁和阮朝的阮有进、阮有镒、尊室会、阮文张列入武庙的“祀典”。（参见《大南实录》正编第 2 纪，卷 159，第 31—39 页）